Sgoriodd y Gwyddelod bump o geisiau, wrth i Claire Keohane gicio pedwar pwynt o drosiadau.
Croesodd Lauren Delaney am drydydd cais y tîm cartref cyn i Gwenllian Prys fynd i’r cell cosb am dacl uchel.
Daeth cais i Gymru wrth i Lauren Smyth groesi yn y gornel i’w gwneud hi’n 17-5 ar yr egwyl.
Parhau i bwyso wnaeth Iwerddon, wrth i Linda Djougang sgorio pedwerydd cais i gipio pwynt bonws, cyn i Siwan Lillicrap sicrhau cais cysur i Gymru.
Wrth i Storm Ciara wlychu’r cae yn niwedd y gêm, daeth cais cosb i’r Gwyddelod wrth i sgrym Cymru chwalu dan bwysau.
Ffrainc fydd gwrthwynebwyr nesaf Cymru ymhen pythefnos.
Ymateb
“Ry’n ni i gyd yn oer,” meddai’r maswr Robyn Wilkins mewn cyfweliad ar ôl y gêm.
“Dyw e ddim yn helpu ein bod ni wedi cael cawod oer, yn anffodus.
“Ond ry’n ni’n griw agos, bydd [y canlyniad] yn ein gwneud ni’n gryfach, fe ddown ni ynghyd a mynd amdani eto.
“Mae gyda ni bythefnos i ffwrdd nawr i ymarfer ar gyfer y gêm yn erbyn Ffrainc.”
